六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计

摘要：

目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路.基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手就是提高我国农机化进程一项有力措施.为此,主要介绍了基于AVR系列单片机-ATmega16L的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计.机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解, 降低模块之间的耦合性.硬件系统主要由6路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成;控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性.

关键词：果实、ATmega168、伺服电机、自由度、模块化

所属期刊栏目：32

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：东北农业大学博士启动基金项目2007-2009

在线出版日期：2010-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：111-113,117