基于ROS的机械臂建模与运动规划

摘要：

在Ubuntu16.04上利用ROS-Kinetic搭建多关节机械臂运动规划仿真平台.在SolidWorks中构建机器臂实体模型,并以STL格式写入URDF文件,通过MoveIt提供的相关API接口配置机器人运动控制文件;基于快速搜索随机树及其改进的搜索随机树算法采用Matlab编程结合AABB边界箱碰撞检测及直接调用OMPL对算法库两种方式进行障碍物路径规划仿真对比,结果表明:OMPL库能简化规划过程以及改进的搜索随机树算法双向引导策略;利用MoveIt框架下的Python接口在Rviz界面实现了笛卡尔空间中机械臂的直线与圆弧插补,轨迹相对平滑.

关键词：6自由度机械臂、运动规划、ROS、MoveIt

所属期刊栏目：21

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：52-58