基于CoppeliaSim与Matlab的机器人运动控制联合仿真

摘要：

针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求,在分析机器人运动学与动力学模型的基础上,利用SolidWorks制作机器人三维模型,并通过sw2urdf插件换成URDF机器人描述格式导入CoppeliaSim完成机器人的三维可视化,借助CoppeliaSim/LuaSocket通信机制将Matlab控制仿真系统与CoppeliaSim通讯建立机器人动力学层面上的联合仿真.基于计算力矩动态控制的机器人联合仿真结果表明:LuaSocket通信下的机器人联合仿真较好地实现了机械与控制的结合,仿真过程时延较低,同步控制和动态响应效果突出.

关键词：六轴机器人、CoppeliaSim、Matlab仿真、LuaSocket

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生科研创新计划项目SJCX21_0916

在线出版日期：2023-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-21