基于OpenSim的下肢外骨骼机器人仿真研究

摘要：

针对可穿戴下肢外骨骼使用过程中康复效果评估标准不足的问题,通过OpenSim进行外骨骼机器人与人体肌肉骨骼模型的耦合运动分析研究.首先基于人体下肢运动康复需求设计下肢外骨骼机器人,然后搭建下肢外骨骼机器人与肌肉骨骼模型耦合的仿真对象,最后进行人机耦合模型的仿真分析研究.仿真结果表明,在穿戴没有关节驱动的外骨骼时,肌肉骨骼模型核心肌肉群的平均肌肉激活程度明显增加,核心肌肉力增长趋势与肌肉激活度一致,且输出量增加了约50％.被动模式下,肌肉骨骼模型摆动腿的关节输出扭矩均有不同程度下降.人机耦合模型的仿真研究为下肢外骨骼的优化设计提供了理论支撑.

关键词：下肢康复外骨骼、OpenSim、人机耦合仿真、下肢肌肉特性分析

所属期刊栏目：20

分类号：TH162;G804.66

在线出版日期：2022-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49