基于ROS的工业机器人运动规划仿真及试验

摘要：

针对工业机器人模型构建复杂、轨迹规划算法实现困难、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统搭建机器人控制系统,并对机器人的运动规划进行仿真和试验验证.首先利用SolidWorks软件创建机器人的统一机器人描述格式模型,并对其进行Moveit!功能包的配置;然后进行机器人空间直线和空间圆弧的轨迹规划,依据ROS的开放式运动规划库,生成空间轨迹的路径点信息;最后对路径点信息进行三次样条插值,并将插值后的数据通过EtherCAT总线下发给伺服驱动器,从而控制机器人实际运动.试验结果表明,机器人各关节运动轨迹平稳,精度较高,为机器人的实际运动规划提供了参考.

关键词：ROS、工业机器人、运动规划、三次样条插值

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省大学生实践创新训练计划202111276080Y

在线出版日期：2022-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26