基于六自由度平台的船载波浪补偿系统控制策略研究

摘要：

研究一种基于双层六自由度平台的船载波浪补偿系统的控制策略,该系统由船舶运动模拟平台和波浪补偿稳定平台两级子系统构成.传统的半闭环控制策略将平台位姿转化成6个单通道的位置控制,无法克服机构误差和位姿扰动.本文提出一种基于交叉耦合思想,利用雅克比矩阵和运动学反解的全闭环控制策略,应用于船舶波浪补偿稳定平台.仿真结果证明,全闭环控制策略具有更好的控制精度,稳定平台具有较好的稳定性能.

关键词：六自由平台;船载波浪补偿系统;交叉耦合控制策略

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：常熟理工学院2018年度课题KYH20180068

在线出版日期：2021-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67