基于Halcon的机器人手眼标定方法研究

摘要：

手眼标定是机器人视觉系统建立过程中的重要环节,本文基于Halcon软件,结合特制的标定板并充分考量相机畸变的影响,提出一种快速、精确、高效的手眼标定方法,该方法在标定过程中建立相机图像坐标系与机器人坐标系转换关系的同时获得相机内外参数.在UR5机器人平台上进行试验验证,试验结果表明该方法可提高标定效率与标定精度,且算法具有良好的跨平台移植性.

关键词：手眼标定、机器人、UR5

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省高校自然科学重大项目;江苏省产学研项目;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2019-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49