基于蚁群算法的清扫机器人路径规划设计

摘要：

在国内外对蚁群算法理论研究与工程应用的基础上,采用蚁群算法对清扫机器人进行路径规划设计.通过分析蚁群算法原理,并结合家庭中清扫时清扫机器人所遇到的障碍物,通过环境建模实现清扫机器人的路径规划.清扫机器人硬件采用模块化的设计,将清扫机器人分成行走模块、清扫与吸尘模块、传感器模块.进行系统的综合调试.试验结果表明清扫机器人清扫面积重复率小于6％,避障成功率为93％,达到了工程精度的要求.

关键词：清扫机器人、模块化设计、蚁群算法、路径规划

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：现代农业产业技术体系建设专项资金项目CARS 04 PS26;国家重点研发计划"智能农机装备"重点专项2107YFD0700305;中国农业科学院科技创新工程协同创新任务CAAS XTCX2016006;南京工程学院研究生科技创新训练项目TB20171753

在线出版日期：2018-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-38