KNT-ESR3机器人运动学建模与仿真研究

摘要：

以KNT-ESR3机器人为研究对象,采用D-H参数法,利用Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox建立机器人运动学模型,进行运动学分析与逆运动学求解,实现了机器人空间轨迹规划及其仿真.结果表明,计算与仿真验证了机器人运动学模型建立的正确性,依据该模型能够有效地生成运动轨迹并分析机器人各关节的运动参数,为开展该机器人的研发工作做了理论铺垫.

关键词：机器人、Matlab、运动学、轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：16

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学青年基金项目BK20170763

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：62-68