膝关节助力机械腿跟随运动控制研究

摘要：

膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人.为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随,设计制作肌电信号检测电路,通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别,组合扭矩传感器输出结果对机械腿进行PID控制,并对机械腿的运行状况进行监测与运动输出.试验结果表明,机械腿能实现对穿戴者摆腿运动的快速跟随.

关键词：机器人、助力机械腿、肌电信号、PID控制、运动跟随

所属期刊栏目：14

分类号：TP242;TH164(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51205182;江苏省自然科学基金项目BK2013074;江苏省级重点建设学科开放课题项目JXKJ201510;南京工程学院大学生科技创新基金2016年挑战杯支撑项目TZ201617002

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11