直线柔性二级倒立摆的LQR控制系统设计

摘要：

由于直线二级柔性倒立摆闭环系统是自不稳定的系统，而且柔性连接处的弹簧影响了系统的响应频率。先根据拉格朗日方程列出系统的状态方程，然后根据最优控制理论设计LQR控制器。利用MATLAB工具计算出系统的状态反馈向量。在MATLAB中将所得到的反馈向量反馈给状态方程，运行后分析仿真曲线达到了预期效果。最后编写MATLAB和VC两个版本的上位机控制程序，反复调试后实现了对倒立摆稳定控制的要求。

关键词：直线柔性二级倒立摆、建模仿真、线性二次调节器控制

分类号：TH86

在线出版日期：2015-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82