基于LQR的直线二级倒立摆最优控制系统研究

摘要：

倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型.在其控制过程中,能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题.通过研究直线二级倒立摆LQR控制方法,首先建立了二级倒立摆的数学模型,然后设计LQR控制器,并对系统进行仿真,最后使用Windows动态链接库调用技术和多媒体定时器技术设计了VC和Simulink两种版本的控制程序,系统成功实现了稳摆控制.

关键词：直线二级倒立摆、建模、LQR控制、动态链接库、多媒体定时器

所属期刊栏目：27

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：江西省教育厅科技项目GJJ11517

在线出版日期：2013-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：66-72