移动机器人全局路径规划的增强蚁群优化算法

摘要：

针对复杂环境下移动机器人全局路径规划问题,提出了一种增强蚁群优化算法.该算法通过改进信息素初始化和状态转移概率,避免了路径死锁；将视野区域内的确定性搜索与随机性搜索相结合,改善了迂回曲折现象；引入局部信息素扩散机制,提高了算法的全局优化能力.仿真结果表明:当环境中障碍物分布密集或存在大量的凹形区域时,新算法能有效地规划出较为理想的安全路径,规划时间可满足实际应用要求.

关键词：移动机器人、路径规划、蚁群算法、信息素扩散、死锁、迂回

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60963002;江西省自然科学基金2009 GZS0090

在线出版日期：2012-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53