基于ADAMS的MOTOMAN机器人运动学模拟

摘要：

机器人的运动学分析是机器人末端操作器的位姿分析、速度分析和加速度分析.文中以MOTOMAN UP6机械手为对象,基于D-H方法建立其位姿方程,运用ADAMS软件对其进行运动学仿真,得到机器人不同状态下的位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人的运动性能研究具有积极意义.

关键词：机器人、运动学、ADAMS仿真

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江西省留学回国科研项目CB200403009;南昌航空工业学院校科研和教改项目EC20023069

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19