基于曲线等弧长分割的机器人轨迹规划

摘要：

从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧增大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

关键词：机器人、轨迹规划、等弧长

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江西省留学回国科研项目CB200403009;南昌航空工业学院校科研和教改项目EC20023069

在线出版日期：2005-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-15,32