吊盘稳车机构调平控制策略研究与实验验证

摘要：

针对吊盘稳车机构在运行过程中吊盘倾斜和钢丝绳张力分布不均匀的问题,基于吊盘稳车机构逆向运动学模型设计了吊盘姿态调平和钢丝绳张力均衡控制器。该控制器以吊盘位姿和钢丝绳张力作为反馈信息,通过调节4台稳车电机的运行速度实现吊盘在升降过程中姿态调平和张力均衡的目的。控制器的控制性能通过吊盘提升和下放调平控制实验进行检验和验证,实验结果表明：在提升和下放过程中,控制器能够在很短的时间内调平吊盘姿态,均衡钢丝绳张力分布。

关键词：姿态调平、张力均衡、吊盘稳车机构、逆向运动学

所属期刊栏目：37

分类号：TD538(矿山运输与设备)

资助基金：中国博士后科学基金特别资助项目201104582;中国煤炭工业协会技术研究指导性计划资助项目MTKJ2011-299

在线出版日期：2012-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：528-532