基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法

摘要：

针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法.该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息.试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2 cm以内,相邻两架角度误差在10'以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150 m时,预计会产生位置偏移累计误差10 cm,角度累计误差8.20',对于长度不超过150 m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求.相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考.

关键词：煤炭开采、液压支架直线度测量、支撑掩护式支架、架间行走机器人、位置偏移量、角度偏移量、激光传感器

所属期刊栏目：45

分类号：TD355(矿山压力与支护)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51404167

在线出版日期：2019-02-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51