基于速度反馈的直流电动机复合控制方法

摘要：

针对传统的直流电动机控制系统存在响应速度慢、抗干扰能力差的问题,提出了一种基于干扰观测器和速度观测器的直流电动机复合双环控制方法.该方法在直流电动机PID控制中加入前馈控制、干扰观测器和速度观测器.前馈控制用于提高系统的响应速度和跟踪特性;干扰观测器将外部力矩干扰及电动机模型参数变化造成的实际对象与名义模型的输出差异,等效到控制输入端,即观测出等效干扰,在控制中引入等效补偿,实现对干扰的完全抑制;速度观测器是将系统的转矩指令和实际速度作为输入,利用观测和滤波功能,得到一个不包含高频成分且不滞后于实际电动机速度的观测速度来代替实际速度,作为速度反馈信号.仿真结果表明,该方法具有很好的鲁棒性,降低了因测量噪声带来的电动机振动现象及速度和位置跟踪误差.

关键词：直流电动机、双闭环控制、复合控制、高频噪声、干扰观测器、速度观测器、PID控制

所属期刊栏目：39

分类号：TD614(矿山电工)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61074009;广西制造系统与先进技术重点实验室资助项目桂科能10-046-07_006

在线出版日期：2014-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：64-69