四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析

摘要：

设计了一种四段式轮-履结合越障机器人.设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性.

关键词：煤矿井下探测、四段式、轮履结合机器人、质心、越障

所属期刊栏目：47

分类号：TD679(矿山电工)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305444

在线出版日期：2017-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：117-121