四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制

摘要：

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题,本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略.建立4WS车辆单轨运动学模型,约束前后轮转向角速度,规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列,将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹;以前后轮中心点为控制点,采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率,双点跟踪误差指数收敛于0.仿真和实车验证结果表明,所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m,横摆角误差标准差减小3.0°,具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度.

关键词：四轮转向车辆、轨迹跟踪、双点跟踪、回旋曲线

所属期刊栏目：40

分类号：U463.4;TP273.2;TP391.9

在线出版日期：2023-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1547-1554