力反馈水下遥操作系统稳定性分析

摘要：

在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入-状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.

关键词：水下遥操作系统、时变时延、外部干扰、力反馈、稳定性分析

所属期刊栏目：39

分类号：TP273;TM712;TN953

资助基金：国家自然科学基金;河北省自然科学基金优秀青年项目;河北省教育厅青年拔尖项目;燕山大学新锐人才项目

在线出版日期：2023-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2115-2124