移动USBL测距辅助的UUV协同导航定位方法

摘要：

针对无人水下航行器(UUV)导航精度受惯性导航(INS)影响较大的问题,本文提出一种基于无人水面船(USV)携带超短基线(USBL)对UUV进行移动式辅助导航定位的方法.文中以USV上高精度INS和全球导航卫星系统(GNSS)组合后的导航结果作为基准,利用USBL测量得到的USV和UUV相对位置和姿态信息,结合UUV的INS误差方程,建立了UUV协同导航系统的状态方程和观测方程,并基于自适应卡尔曼滤波方法对UUV状态进行滤波估计.仿真和湖上实验结果表明,文中所提方法可有效提升UUV导航精度.

关键词：无人水下航行器、无人水面船、自适应卡尔曼滤波、组合导航系统

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.41;U675.7;TN967.1

资助基金：国家自然科学基金U2141238

在线出版日期：2023-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2057-2064