含模型不确定性的上三角非线性系统的全局镇定

摘要：

本文针对一类具有模型不确定性的上三角非线性系统,利用嵌套饱和函数方法研究其全局镇定问题.首先,对系统中存在的未知幂指数、未知控制参数和不确定性非线性函数施加适当假设,并基于Lyapunov稳定性定理利用已知的参数设计局部镇定控制器.然后,将设计的控制器与饱和函数结合得到饱和控制器.通过适当选取饱和度,可以证明只要不确定参数在限定的范围内,该控制器都能够使得闭环系统全局渐近稳定.最后,选取不同的系统幂指数搭建数值仿真算例.在相同的控制器作用下,系统状态和控制轨迹渐近收敛至原点,从而验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性.

关键词：非线性系统、模型不确定性、嵌套饱和方法、鲁棒性、全局镇定

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目61703405,61873061,51707193

在线出版日期：2020-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1790-1798