不确定通信拓扑下多智能体系统鲁棒一致性

摘要：

本文研究一类具有通信不确定的多智能体系统鲁棒一致性问题.本文提出基于标称通信拓扑有向生成树的线性变换方法,将线性多智能体系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先采用基于有向生成树关联矩阵的线性变换,将多智能体系统网络的全局状态方程转化为一个降阶子系统;其次,将拉普拉斯矩阵的摄动部分进行分解,利用降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件.在此基础上将控制协议的参数设计转化为求解线性矩阵不等式的可行解.最后,通过数值仿真验证了所提出的一致性协议分析与设计方法的可行性和有效性.

关键词：多智能体系统、通信不确定性、状态一致性、部分变元稳定性、分布式一致性协议

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目61573030,61803007

在线出版日期：2020-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1709-1716