比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制

摘要：

针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力.

关键词：抗扰反步控制、线性扩张状态观测器、换向滞后补偿、电液位置控制系统、比例阀

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目;天津市重点技术研究计划项目;天津市科技计划项目

在线出版日期：2020-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：1521-1534