抗扰控制中的不变性原理

摘要：

不变性原理是抗扰控制理论的基本原理,抗扰性能是不变性原理的外在表现.本文对双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制和自抗扰控制中的不变性原理进行分析;给出了这些抗扰控制方法之间的内在联系;指出自抗扰控制为内含由两种不变性实现的三自由度结构.自抗扰控制采用总扰动的估计和补偿实现了广义被控对象的动态模型的不变性;采用状态误差反馈控制率实现了准滑动模控制,从而进一步实现对扰动的不变性.按照不变性原理可以更好地把握抗扰控制的本质、简化控制思想的描述和指导工程实践.

关键词：不变性原理、双通道扰动补偿控制、内模控制、基于扰动观测器的控制、自抗扰控制

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目;广东省自然科学基金项目

在线出版日期：2020-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：236-244