机器人减速器传动误差建模与优化

摘要：

为提高工业机器人旋转矢量(RV)减速器的传动精度,合理分配各零件的加工和装配公差,本文提出一种基于等价模型的RV减速器传动误差建模与优化方法.该方法根据RV减速器的传动结构,构建17自由度的等价误差模型,利用传统经验参数进行求解,获得减速器仿真传动误差;同时,将仿真传动误差与实际测量传动误差进行对比,运用最小二乘法建立经验参数辨识模型;在此基础上通过粒子群算法优化辨识模型中的经验参数,将该参数运用到实际RV减速器生产中,结果显示:与传统经验参数建立的误差模型相比,本文提出的方法使得传动精度的仿真精度误差平均缩小9.99％,大幅度提高了等价误差模型的准确性.

关键词：RV减速器、等价模型、传动误差、参数辨识、粒子群算法

所属期刊栏目：37

资助基金：福建省产学合作项目;厦门市科技项目;厦门大学校长基金项目

在线出版日期：2020-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：215-221