基于改进势场法的机械臂动态避障规划

摘要：

本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸引速度,使机械臂能够追踪动态目标;构造方向依据障碍物速度变化的排斥速度,使机械臂连杆也具备避开动态障碍的能力.最终两种速度在机械臂关节空间合成,为机械臂规划一条无碰路径并控制机械臂追踪动态目标.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词：人工势场法、动态避障、规划、机械臂、最近点

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省公益技术应用研究项目2017C31047

在线出版日期：2018-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1239-1249