桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用

摘要：

针对工业桥式起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹，从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题，论文提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法。这种方法利用激光测距仪采集位置信息，在起重机运行过程中，根据台车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间，并实时调整台车轨迹的有关参数，以实现台车精准定位的目标。实验结果表明，这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆与台车准确定位两方面的要求，有利于提升桥式起重机的运送效率。论文将这种在线轨迹规划方法成功应用于标准32 t工业桥式起重机，并取得了良好的运行效果。

关键词：起重机、在线轨迹规划、精准定位

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家杰出青年科学基金项目61325017;国家科技支撑计划项目2013BAF07B03

在线出版日期：2016-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1352-1358