基于参数估计误差的鲁棒自适应律设计及验证

摘要：

针对传统自适应控制系统设计的自适应律参数收敛慢进而影响控制系统瞬态性能的问题，研究一类新的基于参数估计误差修正的鲁棒自适应律设计。首先引入滤波操作给出参数估计误差的提取方法，构建出含参数估计误差修正项的自适应律，进而将该自适应律用于控制器设计和分析中，可同时实现控制误差和参数估计误差指数收敛。对比分析了几类传统自适应律和所提出自适应律的收敛性和鲁棒性，并给出了保证参数收敛所需持续激励条件的一种直观、简便的在线判别方法。数值仿真及基于自制三自由度直升机系统俯仰轴实验结果表明，基于参数误差修正的自适应律及控制器可得到优于传统自适应方法的跟踪控制和参数估计性能。

关键词：自适应控制、参数估计、非线性系统、三自由度直升机

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61203066,61573174;云南省应用基础研究项目2013FB028

在线出版日期：2016-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：956-964