自主泊车的全联立动态优化方法

摘要：

本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性.

关键词：自主泊车、轨迹规划、联立法、动态优化、互补约束数学规划(MPCC)、R函数

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划项目2012CB720503资助.Supported by National Basic Research Program of China 2012CB720503

在线出版日期：2016-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：561-568