输入受限的非仿射纯反馈不确定系统自适应动态面容错控制

摘要：

针对存在执行器故障和输入饱和受限的非仿射纯反馈不确定动态系统，提出了一种自适应动态面容错控制策略。在不损失模型精度和考虑系统输入饱和受限的前提下，基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变不确定系统，在此基础上，再利用参数自适应投影技术对有界不确定时变参数进行在线估计，参数估计误差和外界扰动采用非线性动态阻尼技术进行补偿，并利用双曲正切函数和Nussbaum函数处理系统输入饱和受限和控制增益函数方向未知的问题，同时将反演法和动态面法相结合设计鲁棒自适应控制器，消除了反演法的计算膨胀问题，并且在系统出现执行器失效故障的情况下可确保稳定跟踪。最后，根据解耦反推法，基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界。仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性。

关键词：输入饱和、非仿射纯反馈系统、动态面法、反演法、容错控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金项目2015ZC560007;江西省教育厅科学技术研究项目GJJ150707;江西省科技攻关项目20151BBE50026;国家自然科学基金项目11462015资助.Supported by Aeronautical Science Foundation of China2015ZC560007;Educational Commission of Jiangxi Province of ChinaGJJ150707;Natural Science Foundation of Jiangxi Province of China20151BBE50026;National Natural Science Foundation of China11462015

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：221-227