双侧电驱动履带车辆运动解耦与变结构控制

摘要：

针对双侧电驱动履带车辆运动控制强非线性、强耦合和不确定性的特点,提出一种解耦的控制结构,并设计各子系统控制器.首先,将运动控制系统分解为速度、横摆角速度两个独立子系统,克服传统差速控制存在的强耦合.其次,采用积分滑模控制方法,引入非线性积分滑模面,设计了能有效克服路面不确定扰动、消除积分饱和的速度控制器,实现车速的无超调、无静差的跟踪;考虑驱动电机饱和约束,结合模糊自适应与滑模控制算法,设计了能够适应转向阻力非线性变化的横摆角速度控制器,提高车辆转向运动控制的抗扰能力、降低控制量抖振.仿真结果表明,控制策略实现多种工况下车辆快速、准确的直线、转向运动控制.

关键词：履带车辆、电驱动、运动控制、非线性积分滑模、模糊自适应滑模

所属期刊栏目：32

分类号：TP81(远动技术)

资助基金：国防科技创新工程项目12050005资助.Supported by Innovation Technology of National Defense 120500025

在线出版日期：2015-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1080-1089