非参数不确定系统状态受限误差跟踪学习控制方法

摘要：

针对一类非参数不确定系统,提出误差跟踪学习控制方法,同时解决学习控制系统的初值问题和状态约束问题.利用障碍Lyapunov函数设计控制器,采用鲁棒方法与学习方法相结合的策略处理非参数不确定性,将滤波误差约束于预设的界内,并由此实现对系统状态在各次迭代运行过程中的约束.文中构造了一种期望误差轨迹,经过足够多次迭代后,所提控制方法使得系统误差在整个作业区间以预设精度跟踪期望误差轨迹,系统状态在部分作业区间精确跟踪参考信号.仿真结果表明了该控制方案的有效性.

关键词：迭代学习控制、状态约束、初值问题、非参数不确定性

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60874041,61174034,61374103;浙江省高等学校访问学者专业发展项目FX2013206资助.Supported by National Natural Science Foundation of China60874041,61174034,61374103;University Visiting Scholars Developing Project of Zhejiang ProvinceFX2013206

在线出版日期：2015-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：895-901