实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法

摘要：

为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性进行了分析;最后,基于7自由度机器人臂平台对该神经振动子控制算法的有效性进行实验.实验结果表明,该控制算法能够实现人和机器人相互运动的同步,通过调节神经振动子的增益参数,同步的程度能够被改变.

关键词：神经振动子、人-机身体交流、比例微分(PD)反馈控制、运动同步、算法

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家留学基金委项目2007102654;重庆市自然科学基金项目2012jjA40028;重庆市基础与前沿研究计划2014jcyjA60002资助.Supported by China Scholarship Council2007102654;Chongqing Science& Technology Commission2012jjA40028;Chongqing Basic and Frontier Research Project2014jcyjA60002

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：695-702