无抖振离散重复控制器的设计与实现

摘要：

针对周期参考/干扰信号下的不确定离散时间系统,提出一种基于吸引律的重复控制方法,在吸引律中“嵌入”干扰抑制措施,构造理想误差动态,并基于此设计重复控制器.文中推导出单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式,用于整定控制器参数和表征闭环系统的跟踪性能,并给出了跟踪误差在无干扰时收敛于原点及在干扰存在时收敛进入稳态误差带内所需最多步数的表达式.设计的重复控制器不仅能够完全抑制周期干扰信号,而且可以消除系统抖振.在电机实验装置上的应用结果表明了所提出控制方法的有效性.

关键词：重复控制、无抖振、理想误差动态、离散时间系统

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61174034,61374103资助.Supported by National Natural Science Foundation of China 61174034,61374103

在线出版日期：2015-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：554-560