带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.

关键词：非完整移动机器人、轨迹跟踪、鲁棒自适应控制、横截函数、反步方法

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61203068;宁波市自然科学基金项目2014A610087;浙江纺织服装学院基金项目2014-1A-001资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61203068;Ningbo Natural Science Foundation2014A610087;Zhejiang Textile & Fashion College Foundation2014-1A-001

在线出版日期：2015-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：491-496