基于离散化的六足机器人自由步态规划

摘要：

为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,本文在离散化机器人足端轨迹的基础上,融合中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)模型与反射模型的核心思想,建立了离散化步态模型,结合稳定性分析,构建了机器人稳定的位置状态空间,将复杂的步态规划问题转化为稳定的位置状态空间中位置状态间的排序问题,在此基础上,提出了一种新的自由步态生成算法,并基于平均稳定裕量对该算法进行了优化.样机步态实验结果表明,自由步态生成算法与自由步态优化算法均可生成在一定程度上符合生物运动特点的稳定步态,实现机器人运动过程中速度的动态调整,跨越宽度为步距的障碍,且基于平均稳定裕量的自由步态优化算法生成步态的稳定性要远大于自由步态生成算法.

关键词：机器人、步态、规划、稳定性、离散化

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高新技术研究发展计划项目2012AA041508;河北省自然科学基金项目E2014202154;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究课题SKLRS-2013-ZD-04资助.Supported by National High-Tech R&D Program2012AA041508;Natural Science Foundation of Hebei ProvinceE2014202154;External-Planned Task of State Key Laboratory of Robotics and SystemSKLRS-2013-ZD-04

在线出版日期：2015-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：481-490