线性电机伺服系统的自适应鲁棒控制

摘要：

通过对一类音圈电机直驱式精密伺服系统运动控制问题的研究,在只考虑系统标称模型的情况下,采用分数阶形式的趋近律,得到了一种有限时间滑模控制算法;与此同时,当系统存在参数不确定和外界干扰的情况下,将有限时间滑模控制方法和自适应控制理论相结合,构造了一种自适应滑模控制律.另一方面,本文还考虑了系统具有输入饱和约束的情况,通过引入一个辅助系统,进而设计了一种自适应抗饱和控制律.而且,文中对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,仿真和实验对所提出控制策略的有效性和伺服精度进行了对比、分析和验证.

关键词：有限时间控制、高精密伺服系统、自适应控制系统、滑模控制、输入饱和、运动控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61327003;中央高校基础科研业务经费项目10062014YWF-14-ZDHXY-018资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61327003;Fundamental Research Funds for the Central Universities10062014YWF-14-ZDHXY-018

在线出版日期：2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：287-294