时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

摘要：

针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.

关键词：时滞、自适应控制、柔性关节、机械臂、位置/力控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目13CX06091A资助.Supported by Fundamental Research Fund of the Central Universities under Grant 13CX06091A

在线出版日期：2015-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：217-223