采用速度观测器的多Euler-Lagrange系统一致性跟踪控制

摘要：

本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,分别设计相应观测器实现了对领航者速度的观测,且观测值的导数连续,并给出了观测器收敛的充分条件.控制器由两部分组成:第1部分是一个神经网络系统的输出,以逼近系统的未知非线性环节,第2部分是一个鲁棒项,以消除逼近误差与系统外部扰动的影响,保证控制量的连续性.采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过仿真验证了本文所提算法的有效性.

关键词：多Euler-Lagrange系统、分布式跟踪、神经网络

所属期刊栏目：32

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175266;江苏省高校自然科学基金项目12KJB510008;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CXZZ13-0207资助.Supported by National Natural Science Foundation of China51175266;Natural Science Foundation of Jiangsu Provincal University12KJB510008;Graduate Student Research Innovation Programs of Jiangsu Provincal General UniversityCXZZ13-0207

在线出版日期：2015-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：50-57