未知动态环境下非完整移动群机器人围捕

摘要：

针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.

关键词：移动机器人、群机器人、未知环境、动态障碍物、避障、简化虚拟受力模型

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61174140,51374107,61203016,61174050;国家自然科学青年基金资助项目61203309;湖南自然科学基金资助项目13JJ8014;湖南省教育厅优秀青年项目12B043;博士点基金资助项目20110161110035

在线出版日期：2014-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：1151-1165