基于观测器的多智能体系统一致性控制与故障检测

摘要：

针对一类受到未知干扰的非线性多智能体系统,提出了一种鲁棒一致性控制与故障检测算法.首先,针对每个智能体系统设计了一个未知输入非线性观测器.然后,基于观测器的状态估计信息,设计了鲁棒一致性控制协议.控制协议保证了给定的干扰抑制性能指标.接着,考虑智能体出现故障的情形,采用自适应阈值法,提出了一种分布式故障检测算法.最后,以多个直流电机驱动的单摆系统为例进行了仿真实验,仿真结果表明了一致性控制与故障检测算法的有效性.

关键词：多智能体系统、一致性、未知输入观测器、故障检测

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273108;重庆市自然科学基金资助项目2011BB2056

在线出版日期：2014-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：584-591