均方根嵌入式容积卡尔曼滤波

摘要：

传统容积卡尔曼滤波(CKF)的基础是三阶球面-径向容积准则,该准则不仅要求计算n维超球体上的面积分,还需将容积准则与扩展高斯-拉盖尔准则配合使用,不易推导出高阶CKF滤波算法.此外,CKF推导所采用的三阶球面容积准则也存在缺陷,这极大地限制了CKF的滤波精度.为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则和均方根滤波技术,提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波算法-三阶均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SICKF).SICKF具有滤波精度高、数值稳定性强等诸多优点,适用于动态目标跟踪、非线性系统控制等.仿真结果表明,SICKF的滤波精度显著优于传统的非线性滤波算法.

关键词：控制系统、卡尔曼滤波、嵌入式容积准则、非线性滤波、完全对称点

所属期刊栏目：30

分类号：V556;TP13(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

在线出版日期：2013-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1116-1121