基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随

摘要：

对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题；针对海流未知情况,设计了海流观测器.最后通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差是收敛的,仿真实验验证了该控制方法的有效性.

关键词：自主水下机器人、路径跟随、死区方法、海流观测器

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50979017

在线出版日期：2013-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：974-980