鲁棒自适应滑模虚拟执行器设计

摘要：

为了解决具有不确定性的非线性系统发生执行器故障后的安全运行问题,针对未建模动态、外界扰动和参数不确定等各种不确定性的综合影响,提出了一种鲁棒自适应滑模虚拟执行器控制重构策略.该方法利用滑模控制具有鲁棒性的特点消除不确定性的影响,采用参数自适应方法使得无须己知不确定项的上界,同时具有虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点.采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过动力定位船仿真验证了该方法的有效性.

关键词：非线性系统、不确定性、鲁棒性、自适应、滑模控制、虚拟执行器

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术船舶科研项目资助GJCB09001;国家科技重大专项子课题资助项目2011ZX05027-002

在线出版日期：2013-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：520-525