小型无人直升机控制律设计与仿真

摘要：

依据摄动线化原理,本文对模型直升机非线性模型在平衡点进行了小摄动线性化处理,得出了线性化动力学模型,并对它进行了PID控制律设计,应用MATLAB/Simulink对控制律作用于线性化模型和非线性模型分别进行了仿真验证,结果表明作用于线性化模型具有良好控制效果的控制律尚不能有效控制非线性模型.使用backstepping方法对非线性模型子系统选择相应的李雅普诺夫候选函数,应用递归方法设计了使型直升机动力学非线性模型镇定的控制律,确保李雅普诺夫候选函数的导数为负定.经仿真验证表明利用该设计方法得到的控制律能对非线性模型进行有效控制.

关键词：小型无人直升机、小摄动线性化、李雅普诺夫函数、PID控制律、backstepping控制律

所属期刊栏目：29

分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：装备预研基金重点资助项目9140A25030206HK0204

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：792-796