状态受限的小型无人直升机轨迹跟踪控制

摘要：

无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.

关键词：滤波反步法、无人直升机、轨迹跟踪、李雅普诺夫稳定、状态受限

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目60736024;教育部科技创新工程重大项目培育资助项目708069

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：778-784