非完整移动机器人全局路径跟踪控制

摘要：

根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.

关键词：路径跟踪、基于制导、移动机器人、跟踪方向

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61074010

在线出版日期：2013-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：741-746