双电机驱动伺服系统的反推自适应控制

摘要：

针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反推控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,在不用知道系统内部不确定性参数的前提下,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析.通过与常规PID控制的仿真结果比较,表明提出的控制策略提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性.最后在实际系统中进行实验,结果表明所提出的控制策略是有效的.

关键词：齿隙非线性、反推控制、自适应控制、双电机驱动

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：光电子应用安徽省工程技术研究中心培育基地支持项目

在线出版日期：2011-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：745-751